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相山 康道  Aiyama Yasumichi

ORCIDORCID連携する *注記
研究者番号 60272374
その他のID
所属 (現在) 2025年度: 筑波大学, システム情報系, 教授
所属 (過去の研究課題情報に基づく) *注記 2021年度 – 2023年度: 筑波大学, システム情報系, 教授
2017年度 – 2019年度: 筑波大学, システム情報系, 教授
2015年度: 筑波大学, システム情報系, 教授
2011年度 – 2014年度: 筑波大学, システム情報系, 准教授
2009年度 – 2010年度: 筑波大学, 大学院・システム情報工学研究科, 准教授 … もっと見る
2001年度 – 2002年度: 筑波大学, 機能工学系, 講師
1999年度: 筑波大学, 機能工学系, 講師
1998年度: 東京大学, 大学院・工学系研究科, 助手
1996年度 – 1997年度: 東京大学, 工学系研究科, 助手
1996年度: 東京大学, 大学院・工学系研究科, 助手 隠す
審査区分/研究分野
研究代表者
知能機械学・機械システム / 知能機械学・機械システム / 小区分20020:ロボティクスおよび知能機械システム関連
研究代表者以外
知能機械学・機械システム / 知能機械学・機械システム
キーワード
研究代表者
マニピュレーション / ロボット / 摩擦 / 衝突 / 位置制御 / ロボットマニピュレータ / 接触 / 非ニュートン流体 / 接触安定性 / 衝突安全性 … もっと見る / 可変剛性機構 / 安全 / 人間協働ロボット / Re-Grasping / Parameter Estimation / Cooperative Transferring / Robot Group / Mobile Robot / 持ち替え / パラメータ推定 / 協調搬送 / ロボット群 / 移動ロボット / 接触力 / 不静定問題 / ロボット・マニピュレーション / みかけの慣性 / 衝突モデル / タッピング / 見かけの慣性 / インパクト・マニピュレーション / 撃力 / マニピュレータ / 受動関節 / グラスプレス・マニピュレーション / 過大な内力 / フリージョイント / 環境接触作業 … もっと見る
研究代表者以外
移動ロボット / 機械力学・制御 / 知能ロボティクス / 知能機械 / 組み付け / 冗長自由度制御 / コンプライアンス / 組立作業 / 位置・姿勢制御 / パラレルワイヤ懸垂系 / 冗長自由度 / パラレルワイヤ懸垂機構 / 組み立て / 位置決め / 産業用マニピュレータ / 協調制御システム / Command Level Classification / Robot Group Control / Cooperation / Multiple Mobile Robots / Human-Robot Interaction / マニマシンインタフェース / マルチエージェントシステム / ロボット工学 / 指令レベル分類 / ロボット群制御 / 協調 / 複数移動ロボット / 人間ロボット双互作用 / Power Suply Station / Environment Design / Mobile Robot / Artificial Landmark / Human-Robot Co-Existence / 電源供給ステーション / 環境設計 / 人工ランドマーク / 人間ロボット共存 / Visibility Graph / 経路計画 / 強化学習 / 創発システム 隠す
  • 研究課題

    (9件)
  • 研究成果

    (11件)
  • 共同研究者

    (6人)
  •  衝突安全性と機敏な接触安定性を兼ね備えたロボットアーム用関節機構研究代表者

    • 研究代表者
      相山 康道
    • 研究期間 (年度)
      2021 – 2023
    • 研究種目
      基盤研究(C)
    • 審査区分
      小区分20020:ロボティクスおよび知能機械システム関連
    • 研究機関
      筑波大学
  •  ワイヤ懸垂構造を利用した3台のロボットによる協調組み付けシステムの開発

    • 研究代表者
      大隅 久
    • 研究期間 (年度)
      2017 – 2019
    • 研究種目
      基盤研究(C)
    • 研究分野
      知能機械学・機械システム
    • 研究機関
      中央大学
  •  摩擦を利用した把持・操りの接触力の不確定性に対する安定性解析とその判別法の確立研究代表者

    • 研究代表者
      相山 康道
    • 研究期間 (年度)
      2013 – 2015
    • 研究種目
      基盤研究(C)
    • 研究分野
      知能機械学・機械システム
    • 研究機関
      筑波大学
  •  衝突を利用するマニピュレーション研究代表者

    • 研究代表者
      相山 康道
    • 研究期間 (年度)
      2009 – 2012
    • 研究種目
      基盤研究(C)
    • 研究分野
      知能機械学・機械システム
    • 研究機関
      筑波大学
  •  位置制御アームによる挿入等「環境接触作業」のためのデクストラス・グリッパの製作研究代表者

    • 研究代表者
      相山 康道
    • 研究期間 (年度)
      2001 – 2002
    • 研究種目
      若手研究(B)
    • 研究分野
      知能機械学・機械システム
    • 研究機関
      筑波大学
  •  ヒューマンオペレータによる群ロボットの制御

    • 研究代表者
      太田 順
    • 研究期間 (年度)
      1998 – 1999
    • 研究種目
      基盤研究(C)
    • 研究分野
      知能機械学・機械システム
    • 研究機関
      東京大学
  •  群ロボットの作業計画問題における行動学習

    • 研究代表者
      新井 民夫
    • 研究期間 (年度)
      1996
    • 研究種目
      重点領域研究
    • 研究機関
      東京大学
  •  人間ロボット共存型社会実現のための環境設計と作業支援技術の開発

    • 研究代表者
      新井 民夫
    • 研究期間 (年度)
      1996 – 1997
    • 研究種目
      基盤研究(B)
    • 研究分野
      知能機械学・機械システム
    • 研究機関
      東京大学
  •  「持ち替え」型協調搬送システム研究代表者

    • 研究代表者
      相山 康道
    • 研究期間 (年度)
      1996 – 1997
    • 研究種目
      基盤研究(C)
    • 研究分野
      知能機械学・機械システム
    • 研究機関
      東京大学

すべて 2024 2023 2016 2013 2011 2010

すべて 雑誌論文 学会発表

  • [雑誌論文] Impedance Controller based Obstacle Avoidance with Redundancy of Grasping Pose2013

    • 著者名/発表者名
      K.Nagase and Y.Aiyama
    • 雑誌名

      Journal of the Chinese Society of Mechanical Engineers

      巻: 34 ページ: 159-166

    • 査読あり
    • データソース
      KAKENHI-PROJECT-25420209
  • [学会発表] Method for Human-like Environment Contact Motion using a Series Elastic Actuator2024

    • 著者名/発表者名
      Nonose Helio & Yasumichi Aiyama
    • 学会等名
      IEEJ International Workshop on Sensing, Actuation, Motion Control, and Optimization
    • 国際共著/国際学会である
    • データソース
      KAKENHI-PROJECT-21K03961
  • [学会発表] 衝突・接触時に変形するロボットアーム用リンク機構の提案2023

    • 著者名/発表者名
      山崎佑太,○相山康道,山﨑聖平,Helio Nonose
    • 学会等名
      日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2023
    • データソース
      KAKENHI-PROJECT-21K03961
  • [学会発表] ロボットの関節に搭載するビンガム流体を用いたロータリーダンパーの開発2023

    • 著者名/発表者名
      ○山﨑聖平,Helio Nonose,孫茂翔,相山康道
    • 学会等名
      日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2023
    • データソース
      KAKENHI-PROJECT-21K03961
  • [学会発表] 小さな衝突を許容するマニピュレーションのための圧縮空気を用いた可変剛性関節機構2023

    • 著者名/発表者名
      ○ノノセ・エリオ,山﨑聖平,相山康道
    • 学会等名
      日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2023
    • データソース
      KAKENHI-PROJECT-21K03961
  • [学会発表] 対象物の初期位置姿勢誤差と把持位置が作業の成否に及ぼす影響2016

    • 著者名/発表者名
      須山晃・相山康道
    • 学会等名
      日本機械学会ロボティクスメカトロニクス部門講演会 ROBOMECH2016
    • 発表場所
      パシフィコ横浜(神奈川県横浜市)
    • 年月日
      2016-06-08
    • データソース
      KAKENHI-PROJECT-25420209
  • [学会発表] ユニバーサル多指ハンド:ジャミング効果を利用したソフトグリッパ2016

    • 著者名/発表者名
      侯涛剛・相山康道
    • 学会等名
      日本機械学会ロボティクスメカトロニクス部門講演会 ROBOMECH2016
    • 発表場所
      パシフィコ横浜(神奈川県横浜市)
    • 年月日
      2016-06-08
    • データソース
      KAKENHI-PROJECT-25420209
  • [学会発表] Motion Estimation for Environment-Contact Task with Position Controlled Manipulator2013

    • 著者名/発表者名
      Kazuki Sato and Yasumichi AIyama
    • 学会等名
      International Symposium on Robotics
    • 発表場所
      KINTEX 2, Seoul, Korea
    • データソース
      KAKENHI-PROJECT-25420209
  • [学会発表] 衝突を利用したマニピュレータ手先運動の高速化2011

    • 著者名/発表者名
      越後谷駿介, 相山康道
    • 学会等名
      第16回ロボティクス・シンポジア予稿集
    • 発表場所
      指宿
    • データソース
      KAKENHI-PROJECT-21560257
  • [学会発表] 衝突を利用したマニピュレータ手先運動の高速化2011

    • 著者名/発表者名
      越後谷俊介・相山康道
    • 学会等名
      第16回ロボティクス・シンポジア
    • 発表場所
      指宿シーサイドホテル
    • 年月日
      2011-03-15
    • データソース
      KAKENHI-PROJECT-21560257
  • [学会発表] マニピュレータの見かけの慣性を利用したインパクト・マニピュレーション2010

    • 著者名/発表者名
      越後谷駿介・相山康道
    • 学会等名
      日本機械学会関東支部第16期総会講演会
    • 発表場所
      明治大学駿河台キャンパス
    • 年月日
      2010-03-10
    • データソース
      KAKENHI-PROJECT-21560257
  • 1.  新井 民夫 (40111463)
    共同の研究課題数: 4件
    共同の研究成果数: 0件
  • 2.  太田 順 (50233127)
    共同の研究課題数: 2件
    共同の研究成果数: 0件
  • 3.  佐々木 健 (40178645)
    共同の研究課題数: 1件
    共同の研究成果数: 0件
  • 4.  関 啓明 (20270887)
    共同の研究課題数: 1件
    共同の研究成果数: 0件
  • 5.  高野 政晴 (60010691)
    共同の研究課題数: 1件
    共同の研究成果数: 0件
  • 6.  大隅 久 (00203779)
    共同の研究課題数: 1件
    共同の研究成果数: 0件

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